วันสถาปนาคณะลูกเสือแห่งชาติลูกเสือได้กำเนิดครั้งแรกในประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. ๒๔๕๐โดยท่านลอร์ดบาเดน เพาเวลล์ กิจการลูกเสือในยุคแรกมีจุดประสงค์เพื่อเตรียมคนไว้เป็นทหาร หลายประเทศที่ไม่มีพระราชบัญญัติเกณฑ์ทหาร จึงได้จัดให้มีลูกเสืออย่างประเทศอังกฤษบ้าง หลังจากนั้นไม่นานกิจการลูกเสือก็ได้แพร่หลายเข้าไปยังประเทศสหรัฐอเมริกา
ต่อมาใน พ.ศ. ๒๔๕๔ พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ได้มีพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ ให้จัดตั้งกองเสือป่าขึ้น เพื่อให้ข้าราชการพลเรือนได้เข้ารับการอบรม โดยมีจุดประสงค์ที่จะมุ่งอบรมจิตใจให้คนไทยรู้จักรักชาติมีมนุษยธรรม มีความเสียสละ สามัคคี และมีความกตัญญู
เมื่อกิจการของเสือป่าเจริญก้าวหน้ามั่นคงดีแล้วพระองค์จึงทรงพระราชดำริว่า ควรจะได้มีการอบรมของเสือป่าด้วย ดังนั้นในวันที่ ๑ กรกฎาคม พ.ศ. ๒๔๕๔ จึงมีพระบรมราชโองการจัดตั้งลูกเสือขึ้นในประเทศไทยนับเป็นประเทศที่ ๓ ของโลกรองจากสหรัฐอเมริกา จากนั้นนานาชาติในยุโรปจึงจัดตั้งกองลูกเสือของตนขึ้น ลูกเสือกลายเป็นองค์การสากลและมีความสัมพันธ์กันทั่วโลก เป็นสื่อผูกมิตรไมตรีกันโดยใช้กฎของลูกเสือ ๑๐ ประการ ผูกสัมพันธ์กันไม่เว้นเชื้อชาติใด ศาสนาใดทั้งสิ้น ถือว่าลูกเสือทั่วโลกเป็นพี่น้องกันหมด
เมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวสวรรคตแล้ว พระบาทสมเด็จพระปกเกล้าเจ้าอยู่หัวได้ทรงฟื้นฟูอีก โดยทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีการชุมนุมลูกเสือแห่งชาติขึ้นครั้งแรกในบริเวณพระราชอุทยานสราญรมย์เมื่อ พ.ศ. ๒๔๗๐ จากนั้นได้จัดให้มีการอบรมลูกเสืออีกหลายรุ่นกระทั่งถึงปี พ.ศ.๒๔๗๕ เป็นปีสุดท้ายหลังการเปลี่ยนแปลงการปกครองแล้ว กิจการลูกเสือได้รับการปรับปรุงใหม่ด้วย สมัยนั้นได้ช่วยบำเพ็ญประโยชน์แก่ข้าราชการ ทหาร ในการปราบจราจล รัฐบาลจึงจัดตั้งหน่วยยุวชนทหารฝึกวิชาทหารขึ้นโดยรับเด็กที่ได้เป็นลูกเสือมาแล้ว ส่วนกิจการลูกเสือก็ขยายให้กว้างขวางขึ้น มีการจัดตั้งกองลูกเสือเหล่าเสนาและลูกเสือเหล่าสมุทรเสนาขึ้นโดยฝึกร่วมกับยุวชนทหารการลูกเสือจึงซบเซาลงบ้างในยุคนี้
ปี พ.ศ. ๒๔๙๐ ทางราชการได้ฟื้นฟูกิจการลูกเสืออีกครั้ง มีการจัดชุมนุมของลูกเสือแห่งชาติ ส่งเจ้าหน้าที่ในกองการลูกเสือไปเข้ารับการฝึกอบรมวิชาลูกเสือตามมาตรฐานสากล และตามแบบนานาประเทศตามลำดับ มีพระราชบัญญัติลูกเสือใช้บังคับโดยคณะกรรมการลูกเสือแห่งชาติเป็นผู้บริหาร วัตถุประสงค์ของขบวนการลูกเสือได้รับการปรับปรุงและเน้นให้เห็นชัดเจนรัดกุมยิ่งขึ้น มีความว่า "คณะลูกเสือแห่งชาติมีวัตถุประสงค์เพื่อพัฒนาลูกเสือทั้งทางกาย สติปัญญา จิตใจ และศีลธรรม ให้เป็นพลเมืองดี มีความรับผิดชอบสร้างสรรค์สังคมให้มีความเจริญก้าวหน้า เพื่อความสุขและความมั่นคงของประเทศชาติ"
แม้พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวจะทรงสวรรคตแล้วก็ตาม พระราชอนุสรณ์กิจการลูกเสือของพระองค์ท่านได้พัฒนารุ่งเรืองมาตามลำดับจนเป็นกิจการที่สร้างคุณประโยชน์สร้างชื่อเสียงของประเทศให้ขจรขจายเป็นที่รู้จักของนานาประเทศทั่วโลก และเพื่อเป็นการระลึกถึงพระองค์ท่าน ทางราชการจึงได้กำหนดวันที่ ๑ กรกฎาคมของทุกปีเป็น "วันคล้ายวันสถาปนาคณะลูกเสือแห่งชาติ" หรือ "วันลูกเสือ"